柔性机械手加速度反馈抑制振动的机理与稳定性分析

在柔性机械手的控制中,末端加速度反馈是一种抑制振动有效而简便的途径。但直到现在对其中抑制振动和稳定性的机理并不很清楚。本文深入系统地分析了其内在原因,证明其反馈稳定性,并在自行建立的柔性手实验平台上完成了实验证明,得出了几个确定性有实际指导意义的结论     

TEDS技术在加速度传感器数据校正中的应用

提出一种利用传感器电子数据表格技术改善加速度传感器动态性能的办法。传感器标定时，其相关的特征参数被储存在传感器电子数据表格中；测试初始化时，每个传感器的特征参数被读入测试系统，指导系统自动完成其数学模型的建立，并在测试时进行实时数据校正。实验证明传感器电子数据表格技术的引入提高了加速度传感器的工作频带带宽和动态响应速度等动态性能指标。     

信号处理与深度学习硬件加速的一致性计算结构

在计算需求层面对多种典型信号处理算法与深度学习算法进行了分析与模块化分解,提取了两类应用共有的且适合并行硬件加速的计算模块,提出了信号处理与深度学习的一致性计算模型,并基于一致性计算模型设计了控制与计算分离的层次化处理单元与阵列化计算结构。通过对不同应用计算过程的软件定义能够实现信号处理与深度学习的一致性硬件加速计算,基于Zynq计算平台从重构效率与计算性能两个方面对一致性计算模型与计算结构进行了验证,结果表明：基于一致性计算模型的软件定义可重构计算结构,具有较高的计算性能与重构效率。     

硬件加速的三维雷达作用范围表现

未来数字化战场迫切需要表现复杂环境影响下的三维雷达作用范围,目前研究多限于二维,而三维表现又受限于速度,为此提出一种硬件加速的三维表现方法。在构造环境影响下雷达电磁波损失三维数据场的基础上,利用硬件加速的等值面提取算法建立雷达作用范围的三维模型,并将其表现到战场环境中。在普通微机上针对典型雷达的实验中,克服了二维表现不直观以及三维表现慢的缺点,形象地展示了地形大气等环境影响下三维作用范围,从而为用户提供决策和感官支持。     

作战飞机信息通信方法

通过对作战飞机信息通信方法的研究,指出了作战飞机进行信息通信的两种方法-语音通信和数码通信;并分析了数码通信的硬件结构和机载通信的硬件设备的工作原理.探讨了未来的网络中心战中基于网络化数码通信的方法,为未来空战基于网络中心战技术的实际应用奠定基础.     

信息化武器装备系统中的软件思维

在信息化条件下,重视软件成为共识,但是重视装备软件不仅是在功能技术层面上,还应在思维层面上审视其对武器装备系统的思想内涵和发展思路的深刻影响.从武器装备系统中软硬件的逻辑关系出发,研究软件如何从思维层面影响现代武器装备系统,可以更好地从软件的视角上去理解和把握武器装备系统,真正认识到软件的“灵魂”作用.     

SP2100气相色谱仪数据采集卡设计

分析了“便携式火药分析试验综合信息平台”的关键组件——SP2100气相色谱仪数据采集卡的工作原理，对采集卡硬件、软件进行了设计。在采集卡软件设计中，重点对固件程序设计及驱动程序设计进行论述。试验证明：SP2100气相色谱仪数据采集卡提高了试验系统自动化程度和试验效率，缩短了试验周期。     

基于CPU-GPU混合计算平台的RNA二级结构预测算法并行化研究

RNA二级结构预测是生物信息学领域重要的研究方向,基于最小自由能模型的Zuker算法是目前该领域最典型使用最广泛的算法之一。本文基于CPU GPU的混合计算平台实现了对Zuker算法的并行和加速。根据CPU和GPU计算性能的差异,通过合理的任务分配策略,实现二者之间的并行协作计算和处理单元间的负载平衡;针对CPU和GPU的不同硬件特性,对Zuker算法在CPU和GPU上的实现分别采取了不同的并行优化方法,提高了混合加速系统的计算性能。实验结果表明,CPU处理单元在混合系统中承担了14%以上的计算任务,与传统的多核CPU并行方案相比,采用混合并行加速方法可获得15.93的全局加速比;与最优的单纯GPU加速方案相比,可获得16%的性能提升,并且该混合计算方案可用于对其它生物信息学序列分析应用的并行和加速。     

CS模型下IMM-PF算法在机动目标跟踪中的应用

为了解决机动目标定位跟踪问题,提出了一种基于CS(current statistical)模型的交互式多模型粒子滤波算法.在交互式多模型粒子滤波算法的基础上,计算CS模型的概率,自适应地调整CS模型中的目标加速度,反映出了目标的机动特性,充分发挥2种算法的优点,改善了CS模型的加速度不能自适应调整的缺点,提高了CS模型的自适应性和应用范围.另外,CS模型的自适应滤波方法由Kalman滤波改为粒子滤波.通过Monte Carlo对比仿真试验表明了该算法的可行性和优越性.     

稀薄气体动理论中介观尺度数值模拟的加速方法

针对滑移流、早期过渡流区域采用离散速度法(discrete velocity method, DVM)求解Boltzmann方程收敛速度极慢、计算资源消耗大的难题,提出全流场耦合介观/宏观方程加速方法。在介观层面基于有限差分的DVM求解Boltzmann方程,在宏观层面基于有限体积的压力耦合方程组半隐式方法求解矩方程,充分利用纳维-斯托克斯-傅里叶/R26矩方程在低克努森数下的快速收敛特性,对介观方程进行加速。基于高阶Hermite多项式重构分布函数,完成宏观方程与介观方程之间的数据传输。仿真结果表明:全流场耦合介观/宏观方程的加速方法在滑移流、早期过渡流区域具有显著加速性能,最大降低了95.28%的计算时长;但对中、大克努森数流域,加速性能大幅度下降。